Richard Castle (Nathan Fillion), autor bestsellerowego kryminału, pomaga nowojorskiej policji złapać mordercę, który zabija swoje ofiary wzorując się na jego książce. Jego partnerką w NYPD jest atrakcyjna pani detektyw Kate Beckett (Stana Katic). Po zakończonym śledztwie pisarz zostaje na stałe w wydziale kryminalnym jako pomocnik policjantki, dzięki czemu może zbierać materiały do kolejnych powieści. Oprócz głównego wątku kryminalnego fabuła serialu zawiera także elementy komediowe i melodramatyczne.Beckett i Castle angażują się w sprawę zabójstwa kobiety, której ciało znaleziono w wannie napełnionej olejem silnikowym. Ofiara zostaje zidentyfikowana jako zaginiona niedawno gospodyni domowa z przedmieścia. W toku śledztwa wychodzą jednak na jaw nieznane fakty z życia kobiety. Okazuje się, że przez dwadzieścia lat ukrywała się ona przed organami ścigania pod zmienionym nazwiskiem. Po tym, jak została oskarżona o atak terrorystyczny, przejęła tożsamość nieżyjącego dziecka, by uniknąć kary.